Acknowledgement
이 성과는 정부(과학기술정보통신부)의 재원으로 한국연구재단의 지원을 받아 수행된 연구임 (No. RS-2023-00217689).
Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2025.05a
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- Pages.232-233
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- 2025
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Feasibility Study of Applying ROS-Based Reliability and Anomaly Detection to micro-ROS
ROS 기반 신뢰성 및 이상 탐지 방법론의 micro-ROS 적용 방안에 대한 연구
- Kyoung-Hwan Kim (School of Computer Science and Engineering, Pusan National University) ;
- Jeong-Hwan Kang (Dept. of Information Convergence Engineering, Pusan National University) ;
- Dong-Hyun Kwon (School of Computer Science and Engineering, Pusan National University)
- Published : 2025.05.29
Abstract
ROS (Robot Operating System)는 로봇 소프트웨어의 효율적인 개발과 확장을 가능하게 하며, 많은 산업 및 연구 현장에서 표준 인터페이스로 자리잡고 있다. 최근에는 마이크로컨트롤러 (MCU)에도 적용 가능한 micro-ROS가 등장함에 따라 임베디드 환경에서도 널리 사용되고 있다. 그러나 micro-ROS의 초경량 통신 계층인 XRCE-DDS는 암호화를 포함한 DDS Security 기능을 완전히 지원하지 못해 잠재적인 보안 취약점이 존재한다. 따라서 본 논문에서는 ROS 1 및 ROS 2에서 수행된 대표적인 신뢰성 및 이상 탐지 연구들을 분석하고, 그 결과를 micro-ROS 환경에 이식했을 때의 적용 가능성과 한계를 평가한다. 이러한 접근은 micro-ROS 기반 로봇 시스템에서의 신뢰성과 안전성을 높이는 데에 기여할 것이며, 다양한 산업 분야에서의 응용 가능성 확대에 핵심적인 역할을 할 것으로 기대된다.
Keywords