Acknowledgement
이 논문은 2024년도 정부(과학기술정보통신부)의 재원으로 정보통신기획평가원의 지원을 받아 수행된 연구 결과 임 (No.RS-2024-00459797, No.RS-2023-00277060)
Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2025.05a
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- Pages.340-341
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- 2025
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Development of an On-Device AI-Based Autonomous Surveillance Robot
온디바이스 AI 기반 자율 이동형 감시 로봇 개발
- Hyunjun Cho (Dept. of Electronic Engineering, Paichai University) ;
- Taehoon Kim (Dept. of Electronic Engineering, Paichai University) ;
- Shinjae Kang (Dept. of Electronic Engineering, Paichai University) ;
- Joohyoung Cha (Dept. of Artificial Intelligence, University of Science and Technology) ;
- Choonghan Lee (On-Device System SW Research Section, Electronics and Telecommunications Research Institute) ;
- Yongin Kwon (On-Device System SW Research Section, Electronics and Telecommunications Research Institute)
- 조현준 (배재대학교 전자공학과) ;
- 김태훈 (배재대학교 전자공학과) ;
- 강신재 (배재대학교 전자공학과) ;
- 차주형 (과학기술연합대학원대학교 인공지능학과) ;
- 이충한 (한국전자통신연구원 온디바이스시스템SW연구실) ;
- 권용인 (한국전자통신연구원 온디바이스시스템SW연구실)
- Published : 2025.05.29
Abstract
본 연구는 ROS2 Humble 기반의 자율 이동형 감시 로봇을 개발하여 효율적인 실내 보안 시스템을 구현한다. 로봇은 SLAM을 통해 실내 지도를 작성하고 Nav2를 활용해 정확한 경로 탐색 및 자율 주행을 수행한다. 또한 YOLOv5 기반 객체 탐지와 얼굴 인식 기술을 융합하여 허가자와 침입자를 실시간으로 구분할 수 있도록 설계하였다. 로봇은 360도 라이다, 초음파 센서, 카메라 등 다양한 센서를 통합하여 주변 환경을 정밀하게 인지하며, 실내 환경을 효과적으로 모니터링한다. 본 연구를 통해 가정이나 시설에서 활용 가능한 효율적이며 확장 가능한 자율 보안 시스템 구축 방안을 제시한다.
Keywords