The Behavioral Patterns of Neutral Affective State for Service Robot Using Video Ethnography

비디오 에스노그래피를 이용한 서비스 로봇의 대기상태 행동패턴 연구

In recent years, a large number of robots have been developed in several countries, and these robots have been built for the purpose to appeal to users by well designed human-robot interaction. In case of the robots developed so far, they show proper reactions only when there is a certain input. On the other hands, they cannot perform in a standby mode which means there is no input. In other words, if a robot does not make any motion in standby mode, users may feel that the robot is being turned-off or even out of work. Especially, the social service robots maintain the standby status after finishing a certain task. In this period of time, if the robots can make human-like behavioral patterns such like a person in help desk, then they are expected to make people feels that they are alive and is more likely to interact with them. It is said that even if there is no interaction with others or the environment, people normally reacts to internal or external stimuli which are created by themselves such as moving their eyes or bodies. In order to create robotic behavioral patterns for standby mode, we analyze the actual facial expression and behavior from people who are in neutral affective emotion based on ethnographic methodology and apply extracted characteristics to our robots. Moreover, by using the robots which can show those series of expression and action, our research needs to find that people can feel like they are alive.

현재 진행되고 있는 대부분의 로봇 연구는 특정한 목적을 수행함에 있어서 기능적으로 안정적이고 원활한 움직임을 보이는 것과 더불어 사용자가 원하는 정보를 적절하게 전달하는 것에 초점을 맞춰 진행하고 있다. 본 논문에서는 로봇의 작업수행 상태가 아닌 외부로부터 입력 값이 없는 대기상태의 행동패턴을 제시하여 보다 자연스러운 인간-로봇 상호작용을 제시하고자 하였다. 로봇의 대기상태 행동패턴을 디자인함에 있어서 비디오 판독 방법을 선택하였고, 실제 서비스업에 종사하는 10명의 사람들을 비디오로 녹화하여 사람들과 상호작용이 없는 대기상태의 반복적인 행동패턴을 관찰하였다. 각각의 비디오 데이터로부터 총 21개의 반복적 행동을 기록하였고, 비슷한 항목들을 통합하여 최종적으로 11개의 행동패턴을 추출하였다. 추출된 패턴들 가운데 6개의 대표적인 행동들을 EEEX라는 로봇에 적합하도록 인코딩 작업을 하였고, 이것들이 사람들에게 올바르게 인식되는지를 확인하기 위하여 검증실험을 수행하였다. 사람들은 대부분의 로봇 행동패턴을 실험에서 의도한 바와 같이 인식하였으나 로봇의 하드웨어 특성상 몸과 팔의 움직임에서 약간의 혼동 요소가 있었다. 추후 실험을 통해 EEEX를 대형 마트의 입구에 실제로 배치하여 대기 중에 중립행동을 보일 때와 보이지 않을 때의 손님의 관심도 차이를 조사해보고자 한다.