Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회논문지)

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
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PI-based Feedforward Control for Driving Mode Transformation of Rescue Robot capable of Obstacle Overcoming

장애물 극복이 가능한 구조로봇의 주행모드 변형을 위한 PI-based Feedforward 제어

  • 정해관 (한국과학기술원 기계항공시스템학부 기계공학) ;
  • 강현석 (한국과학기술원 기계항공시스템학부 기계공학) ;
  • 곽윤근 (한국과학기술원 기계항공시스템학부)
  • Published : 2008.05.01
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Abstract

This paper offers a practical control scheme for driving mode transformation of a rescue robot already developed. The rescue robot, VSTR(Variable Single-Tracked Robot), has two driving modes, so can traverse untidy terrain and overcome obstacles such as stairs easily by use of timely driving mode transformation. Classical PI control scheme was used firstly for driving mode transformation, but stationary phenomenon, which might have a bad effect on the performance in real situation, came into existence. Therefore, we suggest a new controller, PI-based feedforward controller, which should be a good alternative for the problem, and compare it with other nonlinear control scheme.

Keywords

References

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