• 제목/요약/키워드: Takeover Time

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자율주행 자동차의 제어권 전환 시간 확보를 위한 차간 통신 기반 종방향 제어 알고리즘 개발 (Development of a Longitudinal Control Algorithm based on V2V Communication for Ensuring Takeover Time of Autonomous Vehicle)

  • 이혜원;송태준;윤영민;오광석;이경수
    • 자동차안전학회지
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    • 제12권1호
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    • pp.15-25
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    • 2020
  • This paper presents a longitudinal control algorithm for ensuring takeover time of autonomous vehicle using V2V communication. In the autonomous driving of more than level 3, autonomous systems should control the vehicles by itself partially. However if the driver's intervention is required for functional safety, the driver should take over the control reasonably. Autonomous driving system has to be designed so that drivers can take over the control from autonomous vehicle reasonably for driving safety. In this study, control algorithm considering takeover time has been developed based on computation method of takeover time. Takeover time is analysed by conditions of longitudinal velocity of preceding vehicle in time-velocity plane. In addition, desired clearance is derived based on takeover time. The performance evaluation of the proposed algorithm in this study was conducted using 3D vehicle model with actual driving data in Matlab/Simulink environment. The results of the performance evaluation show that the longitudinal control algorithm can control while securing takeover time reasonably.

자율주행 차량의 제어권 인수요구 정보양상과 도로 형태에 따른 운전자의 제어권 인수시간과 정신적 작업부하 차이 (The Effects of Control Takeover Request Modality of Automated Vehicle and Road Type on Driver's Takeover Time and Mental Workload)

  • 윤남경;이재식
    • 감성과학
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    • 제26권4호
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    • pp.51-70
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    • 2023
  • 본 연구에서는 운전 시뮬레이션을 사용하여 자율주행 환경을 구현한 후 3-수준 자율주행 조건에서 자율주행 차량 (automated vehicle: AV)으로부터 운전자에게 전달되는 제어권 인수 요구(takeover request: TOR) 정보의 양상(시각, 청각 및 시각+청각) 및 도로 형태(직선도로와 곡선도로)에 따라 운전자의 제어권 인수 시간(takeover time: TOT) 및 정신적 작업부하(제어권 인수 이후에 운전자들이 경험한 주관적 작업부하와 심장박동수에서의 변화)가 어떻게 차별화되는지 분석하였다. 본 연구의 결과를 요약하면 다음과 같다. 먼저, AV로부터 TOR이 제시된 이후 실험참가자들이 보인 TOT에 대한 분석 결과, TOR 정보양상의 측면에서는 시각 정보가 가장 빠른 TOT를 이끌어 낸 반면 청각정보 조건에서 가장 느렸고, 도로 형태 측면에서는 직선도로 조건에 비해 곡선도로 조건에서의 TOT가 유의하게 더 느렸으며, 특히 청각 정보 조건에서 도로 형태에 따른 TOT에서의 차이가 가장 컸다. 둘째, 정신적 작업부하에 대한 분석 결과, TOR 정보가 시각 혹은 시각+청각적으로 제시된 조건에 비해 청각적으로 제시된 조건에서 주관적 작업부하 측정치와 심장박동수 변화 크기 모두 전반적으로 더 낮았고 특히, 심장박동수 변화의 경우 이러한 경향은 곡선도로 조건에서만 관찰되었다. 이러한 결과는 TOR 정보의 양상과 도로 형태에 따라 운전자의 TOT와 정신적 작업부하 수준이 달라질 수 있고, 특히 TOT가 빠를수록 정신적 작업부하 수준은 상대적으로 더 높아질 수 있음을 시사한다.

자율주행 자동차의 제어권 전환 상황에서 요구되는 정보 유형에 관한 연구 (A study on the effect of information types on Drivers in Takeover period of automated vehicles)

  • 김나은;양민영;이지인;김진우
    • 디지털콘텐츠학회 논문지
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    • 제19권1호
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    • pp.113-122
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    • 2018
  • 레벨 3단계의 자율주행 차량에서는 차량에서 운전자에게로 제어권을 이양하는 시점이 존재하게 된다. 이 때에 운전자는 전방으로 주의를 돌려 상황에 대한 인지를 해야 한다. 이 시점에서 휴먼 에러가 발생할 수 있으며, 이를 방지하기 위해 적절한 정보를 운전자에게 전달해야 한다. 본 연구에서는 운전자 관점에서의 제어권 전환 시점을 'in-the-middle-of-the-loop'이라 정의하고, 요구 정보를 도출하기 위해 과업 분석과 작업 도메인 분석을 실시하였다. 그 결과, 요구 정보 타입과 그에 따른 인터페이스 고려사항을 도출하였다. 마지막 단계로는, 앞서 도출된 정보 타입 중 시스템 투명도에 대한 정보와 운전자 안내에 대한 정보를 선별하여 정보 별 운전자의 상황 인지, 인지 부하 그리고 반응 시간에 미치는 영향을 탐구하였다. 결론적으로, 상황의 위험도에 따라 시스템 투명도에 대한 정보를 다르게 제공해야 하며, 운전자 안내가 제어권 전환 후 상황 인지를 도와줄 수 있다는 결론을 얻을 수 있었다.

기업합병의 성과에 영향을 주는 요인에 대한 실증적 연구 (The Gains To Bidding Firms' Stock Returns From Merger)

  • 김용갑
    • 경영과정보연구
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    • 제23권
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    • pp.41-74
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    • 2007
  • In Korea, corporate merger activities were activated since 1980, and nowadays(particuarly since 1986) the changes in domestic and international economic circumstances have made corporate managers have strong interests in merger. Korea and America have different business environments and it is easily conceivable that there exists many differences in motives, methods, and effects of mergers between the two countries. According to recent studies on takeover bids in America, takeover bids have information effects, tax implications, and co-insurance effects, and the form of payment(cash versus securities), the relative size of target and bidder, the leverage effect, Tobin's q, number of bidders(single versus multiple bidder), the time period (before 1968, 1968-1980, 1981 and later), and the target firm reaction (hostile versus friendly) are important determinants of the magnitude of takeover gains and their distribution between targets and bidders at the announcement of takeover bids. This study examines the theory of takeover bids, the status quo and problems of merger in Korea, and then investigates how the announcement of merger are reflected in common stock returns of bidding firms, finally explores empirically the factors influencing abnormal returns of bidding firms' stock price. The hypotheses of this study are as follows ; Shareholders of bidding firms benefit from mergers. And common stock returns of bidding firms at the announcement of takeover bids, shows significant differences according to the condition of the ratio of target size relative to bidding firm, whether the target being a member of the conglomerate to which bidding firm belongs, whether the target being a listed company, the time period(before 1986, 1986, and later), the number of bidding firm's stock in exchange for a stock of the target, whether the merger being a horizontal and vertical merger or a conglomerate merger, and the ratios of debt to equity capital of target and bidding firm. The data analyzed in this study were drawn from public announcements of proposals to acquire a target firm by means of merger. The sample contains all bidding firms which were listed in the stock market and also engaged in successful mergers in the period 1980 through 1992 for which there are daily stock returns. A merger bid was considered successful if it resulted in a completed merger and the target firm disappeared as a separate entity. The final sample contains 113 acquiring firms. The research hypotheses examined in this study are tested by applying an event-type methodology similar to that described in Dodd and Warner. The ordinary-least-squares coefficients of the market-model regression were estimated over the period t=-135 to t=-16 relative to the date of the proposal's initial announcement, t=0. Daily abnormal common stock returns were calculated for each firm i over the interval t=-15 to t=+15. A daily average abnormal return(AR) for each day t was computed. Average cumulative abnormal returns($CART_{T_1,T_2}$) were also derived by summing the $AR_t's$ over various intervals. The expected values of $AR_t$ and $CART_{T_1,T_2}$ are zero in the absence of abnormal performance. The test statistics of $AR_t$ and $CAR_{T_1,T_2}$ are based on the average standardized abnormal return($ASAR_t$) and the average standardized cumulative abnormal return ($ASCAR_{T_1,T_2}$), respectively. Assuming that the individual abnormal returns are normal and independent across t and across securities, the statistics $Z_t$ and $Z_{T_1,T_2}$ which follow a unit-normal distribution(Dodd and Warner), are used to test the hypotheses that the average standardized abnormal returns and the average cumulative standardized abnormal returns equal zero.

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의사소통 교육 체험에 대한 질적 연구 -간호사의 인수인계 대화를 중심으로 (A qualitative study of the experiences of nurse participants in a communication education program for nursing change-of-shift dialogue)

  • 박성철;박용익;석소현;이혜용;정연옥;진정근;이정우
    • 의료커뮤니케이션
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    • 제12권1호
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    • pp.97-110
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    • 2017
  • Purpose: This study is an overview of the experiences of nurses who have participated in a communication education program which was designed to develop proper change-of-shift dialogues. The goal of this program was to improve the communication competencies of outgoing and incoming nurses during handover and takeover of their shifts. Methods: The materials used in this study to analyze the experiences qualitatively were transcripts from narrative interviews with seven nurse participants. The education program consisted of two rounds of change-of-shift simulations by pairs of nurses, planning of a forthcoming change-of-shift, three lectures on ideal dialogue patterns, and time for video feedback. Afterwards the participants' experiences of the program were evaluated generally, highlighting the positive and the negative aspects, and how this educational experiences might affect their future change-of-shift activities. Results: High practicability, originality, professionalism, and effectiveness were some of the positive assessments made by the nurse participants. In addition, they pointed out that the sample video in which two professors performed an ideal handover and takeover and the paper kardex were both quite unrealistic. The location of the change-of-shift simulation was also unfamiliar so it needed to be supplemented. However, most of the nurses took for granted that such a communication education program is necessary and that it will provide a substantial help in their future job performance. In this regard they recommended the program to all related hospitals and nursing schools. Conclusion: The results of this study could be applied to other forms of communication education programs regardless of the specific area where communication takes place.

Developing a Decision Making Model for Selecting an IT Post-Merger Integration Strategy

  • Suh, Byung-Wan;Baek, Seung-Ik
    • Journal of Information Technology Applications and Management
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    • 제19권3호
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    • pp.49-68
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    • 2012
  • M&A (Merger and Acquisitions) is a standard corporate strategy frequently used by companies seeking to secure new growth engines and gain a solid foothold in their markets in order to become more globally competitive. To achieve the original goals of M&A, the two involved parties need to invest significant time and resources in integrating all aspects of the companies. A well-planned post-merger integration of information technology (IT PMI) by the two M&A parties is considered a crucial and difficult process because IT provides a fundamental infrastructure for integration. Considering various internal and external factors, the two parties normally formulate an IT PMI strategy. The many IT PMI strategies can be categorized into four major types: Renewal, Takeover, Standardization, and Synchronization. This study aims to develop a decision making model to help merger company and IT managers select the proper IT PMI strategy. More specifically, we identify key determinants that need to be considered when selecting a proper IT PMI strategy. The relative importance of each determinant is defined by analytic hierarchy process (AHP) analysis. Finally, this study evaluates each IT integration strategy under the identified determinants.

연령, 성별 및 상황적 요인이 자율주행 제어권 전환 수행도에 미치는 영향 (The Effects of Age, Gender, and Situational Factors on Take-Over Performance in Automated Driving)

  • 박명옥;손준우
    • 자동차안전학회지
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    • 제14권4호
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    • pp.70-76
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    • 2022
  • This paper investigates the effects of age, gender, and situational factors on take-over performance in automated driving. The existing automated driving systems still consider a driver as a fallback-ready user who is receptive to take-over requests. Thus, we need to understand the impact of situations and human factors on take-over performance. 34 drivers drove on a simulated track, consisting of one baseline and four event scenarios. The data, including the brake reaction time and the standard deviation of lane position, and physiological data, including the heart rate and skin conductance, were collected. The analysis was performed using repeated-measures ANOVA. The results showed that there were significant age, gender, and situational differences in the takeover performance and mental workload. Findings from this study indicated that older drivers may face risks due to their degraded driving performance, and female drivers may have a negative experience on automated driving.

드라이빙 시뮬레이터를 이용한 자율주행자동차 제어권 전환 소요시간 및 안정화 특성 분석 (Analysis of Take-over Time and Stabilization of Autonomous Vehicle Using a Driving Simulator)

  • 박성호;정하림;권철우;김종화;윤일수
    • 한국ITS학회 논문지
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    • 제18권4호
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    • pp.31-43
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    • 2019
  • SAE 기준 3단계의 자율주행자동차에서는 필요 시 운전의 주체가 시스템에서 운전자로 또는 그 반대로 이전되는 제어권 전환(take-over)이 발생하게 된다. 이때 안전한 제어권 전환을 위해서는 다양한 도로환경에서 여러 계층의 운전자들이 안전하게 제어권 전환을 완료하는 데 필요한 시간을 설정하는 것이 중요하다. 본 연구에서는 자율주행자동차의 제어권 전환의 안전성을 확보하기 위해 제어권 전환 소요시간 및 안정화 특성을 분석하였다. 이를 위해 드라이빙 시뮬레이터를 활용하였으며, 고속도로와 유사한 상황을 설정하여 실험을 진행하였다. 다양한 성별 및 나이를 가진 50명의 운전자가 실험에 참가하였고, 각 피실험자별로 교통량과 기하구조의 변화를 주어서 다양한 상황에 따른 제어권 전환 소요시간 변화와 안정화 특성을 측정하였다. 실험 결과, 제어권 전환 소요시간은 평균 2.3초였으며 표준편차는 0.1초로 분석되었다. 또한 안정화 특성 분석 결과, 고속도로 교통량 차이에 따른 제어권 전환 안정화 시간은 차이는 없었으며, 곡선반경의 변화에 따라서는 유의미한 차이가 있는 것으로 나타났다.

Fisher-Pry 수정모형을 활용한 유망대체기술 예측에 관한 연구 (A Study on Technological Forecasting for Promising Alternative Technologies Using Fisher-Pry Modification Model)

  • 홍성일;김병남
    • 한국콘텐츠학회논문지
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    • 제19권5호
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    • pp.104-114
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    • 2019
  • 글로벌시장경쟁에서 국가와 기업은 미래 핵심유망기술에 진입을 시도하고 선점하여 기업의 이윤을 극대화하고자 기술예측 활동을 적극 전개하고 있다. 본 논문에서는 기존기술이 적용된 제품이 유망 신기술로 대체되어 시장을 지배하는데 소요되는 시장대체시간을 예측하고자 특허출원동향에 기반을 둔 성장모형을 제안한다. 유망대체기술 출현을 예측하기 위해 Bhargava가 일반화한 Fisher-Pry 모형은 최초 Fisher-Pry 모형에 비해 예측결과가 비교적 만족스러웠지만, 변수 문제로 대체율 거동을 제대로 예측하기가 쉽지 않았다. 이를 해결하기 위해 3개의 변수를 갖는 지수함수를 3개의 변수를 갖는 2차 방정식으로 수정하였고, 이 수정모형은 대체율 거동에 잘 부합되는 함수 거동을 보여주었다. 광저장장치기술에 대한 대체시간 예측 검증을 위하여 광저장장치의 특허동향분석을 통한 2차 방정식 형태의 Fisher-Pry 수정모형을 적용한 결과 만족스러운 검증결과를 얻을 수 있었다. 비록 1차 방정식 보다는 결정할 변수가 하나가 늘어 다소 복잡하여 졌으나, 대체율 거동 예측 정확도가 높아졌다. 이는 시장대체시간 예측 분석에 있어 종래 방법론에 비해 소요되는 인적, 시간적, 비용적인 측면에서 많은 효율성을 제고할 수 있게 되었다. 중소기업 및 개인 연구자들도 본 모형을 적용하여 유망대체기술에 대한 시장대체시간을 쉽게 예측할 수 있도록 간편성과 사용성을 높여 활용도가 높을 것으로 기대된다.

SDP Master 이중화를 지원하는 확장 SLDS 설계 및 구현 (Design and Implementation of the Extended SLDS Supporting SDP Master Replication)

  • 신인수;강홍구;이기영;한기준
    • 한국공간정보시스템학회 논문지
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    • 제10권3호
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    • pp.79-91
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    • 2008
  • 최근 이동체의 위치 데이타를 활용한 위치 기반 서비스에 대한 관심이 높아지면서 보다 효율적인 이동체 위치 데이타 관리 시스템으로 클러스터 기반 분산 컴퓨팅 구조인 GALIS(Gracefully Aging Location Information System)가 제시되었다. 그러나, GALIS의 서브 시스템인 SLDS(Short-term Location Data Subsystem)에서 SDP Master는 다수의 SDP(Short-term Data Processor) 노드들이 처리한 질의 결과를 취합하여 Client로 보내는 구조이기 때문에 SDP Master에 장애가 발생하거나 부하가 집중될 경우에 서비스가 중지되거나 Client로의 응답 시간이 길어지는 문제가 있다. 따라서, 본 논문에서는 기존 SLDS에 이중화를 지원하기 위해 SDP Master를 추가하여 기존 SLDS의 안정성과 가용성을 높이고 이동체 위치 데이타의 질의 처리 성능을 향상시킨 확장 SLDS를 설계 및 구현하였다. 확장 SLDS에서는 이중화된 두 대의 SDP Master를 가동하여 한 SDP Master에 장애가 발생하더라도 다른 SDP Master가 서비스를 계속 제공함으로써 현재 위치 데이타의 실시간성과 시스템의 안정성을 보장한다. 또한, 확장 SLDS는 두 대의 SDP Master가 질의 처리를 분산하여 수행하기 때문에 Client로의 응답 시간을 줄일 수 있다. 마지막으로 확장 SLDS의 장애 테스트와 질의 처리 성능을 실험하였으며, 이러한 실험을 통해 확장 SLDS의 고신뢰성 및 고가용성을 검증하였다.

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